gyorsulásmérő

A gyorsulásmérők ezért jó barátai a giroszkópoknak: mert kiváló "lefelé" utalásokat képesek érzékelni (legalábbis a Föld gravitációs állapotában).

Nos, általában véve. Egyik pillanatról a másikra kapja a gravitációt, a lineáris gyorsulást, a forgás által keltett centrifugális erőt, a rezgést, a zajt és természetesen az érzékelő hibáit.

Ezért a MEMS-érzékelők magas mintavételi gyakorisága és jó pontossága ellenére (általában olyan jó, mint a giroszkópok), a gyorsulásmérő adatai továbbra is a zajos és megbízhatatlan adatok közé tartoznak. Számos „jelzést” kapott, amelyeket egyértelművé kell tenni. De a különféle jelekre való érzékenység teszi olyan univerzálissá – mindent hall.

A gyorsulásnak két integrációs lépése van abból a pozícióból, amelyet igazán tudni akarunk, ezért a mért gyorsulástól a becsült sebességig sok deltát és hibavonalat kell összefoglalnunk, majd újra meg kell ismételnünk, hogy megkapjuk a becsült értéket. pozíció. A hibák folyamatosan gyűlnek.

Emiatt a GPS a gyorsulásmérő barátja: mert időszakosan "nullázza" a növekvő pozícióhibát, ahogy a gyorsulásmérő finoman nullázza a giroszkóp azimuthibáját.

magnetométer

A jó iránytűt nem szabad figyelmen kívül hagyni. Azonban a gyorsulásmérőhöz hasonlóan általában a hosszú távú giroszkópos sodródás szabályozási módszereként használják. Ha tudjuk, hogy melyik irány felfelé, hasznosabb, mint azt, hogy melyik irány mágneses észak – de ezzel a kettővel megismerhetjük igazán jó helyzetünket a földön.

Gyakran párosítják őket GPS-vevőkkel, mert ismét megküzdenek egymás nagy gyengéivel, de más szempontok szerint szorosan illeszkednek egymáshoz. Az egyik durva kiváló pozíciót ad, a másik pedig egy durva kiváló irányt.