Sonar, Lidar, radar/optikai áramlás

Ezért, ha a műholdas háromszögelés nem jó módszer a talaj elkerülésére, próbáljuk meg közvetlenül látni!

Jelenleg legalább három készen állnak a technológiák, amelyek továbbíthatják a jeleket, és megnézhetik, mennyi ideig tart a visszapattanás: a szonár, a lidar és a radarmodul mind használható.

Ezeknek az érzékelőknek azonban gyengeségei vannak:

1. gyengeség: felszívódás

Néhány felület csak nem ugrál. A függönyök és a szőnyegek felszívják az ultrahangos hullámokat, a sötét festék elnyeli a lidarot, és a víz elnyeli a mikrohullámokat. Nem tudsz elmenekülni attól, amit nem látsz.

2. gyengeség: fázis interferencia

Az érzékelők között jel interferencia van. Mi történik, ha több azonos érzékelőt összeraksz? Honnan tudja, hogy az észlelt jel ehhez az érzékelőhöz tartozik? Még egyetlen érzékelőnek is foglalkoznia kell az áthallással, és elég hosszú ideig kell várnia, amíg a visszhang eltűnik.

A jelek "kódolhatók" (alapvetően titkosíthatók), hogy minden jel egyedi legyen, de ez növeli az eszköz bonyolultságát. * * Jó megoldás az, hogy a jeltervet félig randomizáljuk, hogy az idő ne zárja le, és a szinkronizációs jel mindig megtéveszti.

Az optikai áramlás -érzékelő egy másik módszer, amely kamerát használ arra, hogy megfigyelje, hogy a lencse tárgya egyre nagyobb (jelezve, hogy a talaj/fal gyorsan növekszik), kisebb (amikor az akadály eltűnik) vagy az oldalsó csúszás. A kamerák nem zavarják egymást, mint a Sonar. Ha igazán okos, akkor becsülheti meg a dőlést és más 3D tulajdonságokat.

Az optikai áramlási érzékelőknek továbbra is "abszorpciós" gyengesége van. Szüksége van egy jó texturált felületre, hogy láthassák az áramlást, csakúgy, mint az optikai egér nem működhet az üvegen. Egyre népszerűbbé válnak, mert a streaming számítástechnika most valami olyasmi, amit FPGA -ba vagy egy gyors beágyazott számítógépbe helyezhet.