Az érzékelő fúziójának lényege - az egyes érzékelők mérése

A cikk többi részében a fizikai helyszínre összpontosítunk, de ugyanaz az ötlet vonatkozik minden olyan mennyiségre, amelyet meg akar mérni. Gondolhatja, hogy az azonos típusú több biztonsági mentési érzékelő megvalósítható, de ez gyakran egyesíti ugyanazon gyengeségeiket.

Ezzel szemben a hibrid rendszer erősebb. Egyetlen érzékelő sem késztetheti bennünket * * *, mivel minden érzékelő csak egy problémát old meg, és különböző fragmentumokat mutat be, és csak kombinálva láthatjuk az igazságot.

Vessen egy pillantást néhány tipikus érzékelőre, amelyet a Quadrotor -ban használnak, és beszéljünk előnyeik és hátrányainak, valamint az érzékelő fúziójában betöltött szerepüknek.

Globális helymeghatározó rendszer (GPS)

A GPS -nek nyilvánvaló korlátai vannak. A mintavételi hiba két méter lehet, és az eltérés a műholdas esetén sodródni fog.

Ha a globális pozicionálási rendszert szeretné használni, hogy pontos pozíciót kapjon a centiméterre, akkor a megfelelő helyzetben kell szögeznie, és néhány nap alatt meg kell mérnie. Nyilvánvalóan nem ezt akarjuk. Valójában azonban, hogy nagy sebességgel mozog a levegőben, még a 100 Hz -es GPS -felszerelés sem tudja simítani az időt.

A GPS nem tudja megmondani, hogy milyen irányba néz ki, csak az irányt mozgatja.

Ezenkívül a Z felbontás (magasság) a szélesség és a hosszúság egytizede lehet. Tehát 20 métert kell hagynunk a földre. Ez azt jelenti, hogy a GPS önmagában nem tudja megmondani, milyen messze vagy a földtől, csak milyen messze vagy a tengerszintről. A logikus megoldás az, hogy felolvassa a felszállás előtt, de akkor van egy 20 méteres hibasávunk. Sőt, repülés közben a talajnak a GPS jelekre gyakorolt ​​hatása eltérő, tehát nem feltételezhetjük, hogy ezeket a hibákat hosszú távon megszüntetik, bár eleinte megszüntetik őket!

Nyilvánvaló, hogy a GPS nem elég.

Nem tudunk megbízhatóan repülni 20–40 méteren belül a föld felett, ami legalább öt emelet magas, ami a margó nagy távolsága. A valós életben elképesztő, hogy a világ bármely pontján 20 méteres vertikális hibával megtalálhatjuk magát ... de ez nem akadályozhatja meg az összeomlást, differenciális GPS földi állomások, drága nagysebességű vevők és néhány jó topológiai térkép nélkül.